有錢了，想買個機器人，是買個四足機器人好呢？還是買個兩足機器人好呢？

四足機器人像一個寵物，甚至可以真的拉出去遛遛；

兩足機器人更像一個伙伴，未來可以給你做做家務。

似乎各有各的好，是不是難以抉擇了？

作為成年人，文摘菌的答案當然是：

上周，在日本京都舉行的2022年 IEEE/RSJ 智能機器人與系統國際會議(IROS 2022)上，來自伍斯特理工學院（Worcester Polytechnic Institute ，WPI)和上海科技大學的研究人員提出了一種新方案。

讓四足機器人進化為雙足機器人，想四足著地的時候四足著地，想兩足的時候兩足，妙啊！

適用于不同型號的四足機器人

其實這個方法也不算新鮮，我們以前也見過能從四足機器人轉變為兩足機器人的機器人，但它們都是經過精心設計才能夠做到這一點，并且它們在重量、復雜性和成本方面代價比較大。

上海科技大學的這項研究的獨特之處在于，它可以應用到任何四足機器人身上ーー只要使用一些非常小的硬件改造，你的四足機器人也可以變成兩足機器人。

我們可以把這種操作看成是從四足到兩足直立行走的一種“進化”。

這種進化的機械部分是一個3D打印的支撐架，安裝在四足機器人后腿的脛骨上。

這個支撐架給四足機器人的后腿提供了額外的支持，使機器人可以兩足站立和行走，如果沒有和這個支撐架，機器人將難以保持穩定。

視頻顯示了這個工作在一個看起來像MIT的迷你獵豹機器人，但是再次強調，四足機器人不挑牌子都能進化，只要它滿足一些基本要求就行。

四足機器人進化——雙足機器人

四足機器人通常具有良好的穩定性和承載能力，而兩足機器人對不同的任務和環境具有更高的靈活性和適應性。

也就像在自然界中看到的那樣，四足運動速度更快，機器人用四條腿移動時也明顯更快，但是也和人類從四足進化到雙足直立行走一樣，犧牲了速度的同時，處理環境的能力就更強了(例如，南方古猿學會用手把食物送到嘴里)。

當一個四足機器人的兩只前爪變成“機械手”時，它不僅可以站立，還能與物體和環境進行更多互動。

研究人員注意到，對于固定結構的四足機器人來說，適應只用后腿站立非常容易，性能下降很小。雖然不像現成的雙足機器人那樣美觀，但是利用3D打印，能夠使用一個從腿上伸出的小型碳纖維支撐桿來模仿人類的腳，給予進化后的四足機器人的同樣的被動穩定性。

另一方面，主動伸縮系統會在腿上增加一個微小的馬達，增加腿在運動過程中的轉動慣量，從而維持運動性能。

研究人員在一個模擬環境中訓練了機器人，在轉移到現實世界后，它的步態是穩定的，盡管目前運動還很慢。

現成的雙足機器人的腿通常有有更多的自由度，以完成更多的步態和自適應運動，目前研究人員也在關注改造后的兩足機器人的多模態方面，以同時收獲兩個好處：四足的穩定性和速度，兩足的可操作性和高度。

下一步，研究人員將進一步開發這個機器人的可操作性，更具體地說，是回答這樣一個問題：“既然已經站起來了，能不能做一些其他機器人做不到的事情呢？”

研究人員目前已經有了一些初步的結果，在對前肢進行機械改造之后，讓進化后的兩足機器人可以用“前爪”進行復雜操作，這在目前的移動機器人中是罕見的。

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??https://chenaah.github.io/multimodal/??

??https://spectrum.ieee.org/quadrupedal-robot-shins-turns-biped??