十幾年前，德黑蘭大學的研究人員就介紹了一種名為Surena的基本人形機器人，不久后，又推出了一種改進的可行走模型Surena II，隨后在2015年推出了性能更強大的 Surena III。

近前，伊朗的機器人專家揭幕了Surena IV，這款新機器人是對以前設計的重大改進。突出顯示其功能的視頻里，展示了機器人能夠模仿人的姿勢，能抓住水瓶，以及將其名字寫在白板上，與此同時發布的是科學家們還展示了Surena與人類友人的合影留念。

誰開發了Surena？

由50多名研究人員組成的團隊在德黑蘭大學先進系統和技術中心（CAST）上建造了Surena IV 。在機械工程教授Aghil Yousefi-Koma博士的帶領下，該小組在過去的四年中一直致力于開發新的機器人。

Yousefi-Koma教授對IEEE Spectrum表示：“改善機器人與環境的互動是Surena IV項目的主要目標之一。” 他解釋說，該機器人現在可以更精確地跟蹤物體，而新（抓）手則使其具有更高的靈活性。這些增強功能使其可以操縱各種物體，包括一些精致的物體，以及操作電動工具。

Surena IV也更靈活。腳底的自定義力傳感器可通過調整每只腳的角度和位置來幫助機器人跨過不平坦的表面。步行速度從上一代的0.3 km / h提高到了每小時0.7 km。

盡管Surena IV并非像Atlas（波士頓動力公司著名的敏捷類人機器人）那樣的高動態機器，但它依賴于全身運動控制器，該控制器不斷調整其姿勢以避免跌倒。在總體設計上，Surena可能更類似于UBTECH的Walker、本田的Asimo、Pal Robotics的Talos、KAIST的Hubo和AIST的HRP-2等人形機器人，目前這些機器人已經公開展示了更廣泛的功能。

Surena IV持球，圖源：德黑蘭大學/ CAST

Surena IV配備了新手，可以抓住各種各樣的物體。為了使他的機器人能被人們所知，尤塞菲-科馬（Yousefi-Koma）教授曾尋求將其帶到國際會議和貿易展覽會上，并且他的小組發表了有關人形機器人設計，雙足運動和其他主題的論文。他曾表示，他的團隊希望使Surena]更具競爭力，并可能參加國際挑戰以及尋找真正的合適應用場景和用戶。”

作為去年Surena IV揭幕的一部分而發布的鏡頭中，有人形機器人被舉起了一個盒子，盒子里面是Surena Mini，這是CAST團隊于2017年開發的膝蓋高機器人。

在外網的另一個視頻幕后花絮介紹了Surena的開發情況，也向研究人員展示了測試新硬件，編寫代碼以及在機器人邁出第一步時提供幫助的研究人員。

Surena的演變

自2008年首次發布以來，最新的Surena型機器人已經走了很長一段路，從最初的版本只有8個自由度（DoF），腳上使用輪子可以移動，到Surena II具有22 DoF，這也是其第一個能夠行走的版本，而擁有31 DoF的Surena III展示了攀爬臺階和踢球等技能。

Surena IV具有更多的運動軸，另外還有12個自由關節，這些大多數集中在手上，因此使總數達到43個自由度。為了這款產品，科協團隊重新設計了幾個組件，開發新的輕型結構元素和小但功能強大的自定義驅動器。最后結果是，雖然這種新的機器人高1.7米，重68公斤，但比1.9 m高，重98公斤的 Surena III更輕巧，也顯得也更緊湊。

德黑蘭大學的Surena機器人團隊，圖片：德黑蘭大學/ CAST

機器人團隊由Aghil Yousefi-Koma博士（位于機器人左側）領導，這個由50多名研究人員組成的團隊在德黑蘭大學先進系統和技術中心（CAST）上宣布開發了Surena IV。Aghil Yousefi-Koma表示，走到今天，Surena IV的運動能力和交互能力都達到了目前世界上的頂級水平。

另一個進步是機器人的控制器。現在，由于新添加了FPGA板，控制環路現在可以在更高的頻率（200 Hz）下工作。傳感器包括立體攝像機，腳踝中的6軸力/扭矩傳感器，所有關節上的編碼器以及慣性測量單元（IMU），同時配備文本轉語音系統，允許機器人識別并生成基本語音。

為了使所有傳感器，控制器和執行器協同工作，研究人員還為Surena配備了機器人操作系統（ROS）。他們還使用 Gazebo，Choreonoid和MATLAB來模擬機器人的運動并評估不同的行為，包括向后和側向行走，轉身和推動恢復等。

但升級并不只是體現在機器人內部。Surena IV的外觀采用了新的塑料蓋，使機器人看起來更圓滑，而且看起來不那么危險。

尤塞菲·科馬教授（Yousefi-Koma）強調說，他將蘇雷納（Surena）視為“朝著和平與人類方向發展的技術象征”，希望它未來能幫助人們啟發關于機器人技術的更多可能性。