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開發(fā)板漂流計(jì)劃之小車控制由簡入繁之按鍵控制

作者：Soon_L
開發(fā)
實(shí)現(xiàn)最簡單的按鍵控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的Demo，代碼在openharmonny1.10 和openharmony3.00 測(cè)試可以正常工作。

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1.簡介

實(shí)現(xiàn)最簡單的按鍵控制小車前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止的Demo，代碼在openharmonny1.10 和openharmony3.00 測(cè)試可以正常工作。

2. 功能介紹

1).短按 OLED 擴(kuò)展板S1按鍵 - 前進(jìn)

2).長按 OLED 擴(kuò)展板S1按鍵 - 左轉(zhuǎn)

3).短按 OLED 擴(kuò)展板S2按鍵 - 后退

4).長按 OLED 擴(kuò)展板S2按鍵 - 右轉(zhuǎn)

5).短按核心板User按鍵 - 停止

3.電機(jī)的控制代碼

3.1 電機(jī)的控制需要用到PWM，所以需要先將PWM 功能開啟，開啟方式如下

device/hisilicon/hispark_pegasus/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

  1. # CONFIG_PWM_SUPPORT is not set 

 改為

  1. CONFIG_PWM_SUPPORT=y 

 3.2 電機(jī)的控制代碼

電機(jī)控制代碼是從潤和Gitee小車樣例代碼car_control.c和car_control.h 修改而來。

主要修改如下

將car_control.c中

  1. #include <app_demo_robot_car.h> 
  2.  
  3. extern hi_u32  g_car_speed; 

 移除app_demo_robot_car.h和extern ，改為如下

  1. hi_u16  g_car_speed; 

 在car_control.h中添加以下define

  1. #define     MAX_SPEED                         (100) 
  2. #define     MIN_SPEED                         (30000) 
  3. #define     PWM_DUTY_LEFT_RIGHT               (5000) 
  4. #define     PWM_DUTY_FORWARD_BACK             (10000) 

 小車前進(jìn)

  1. /*car go forward */ 
  2. hi_void car_go_forward(hi_void) 
  3. { 
  4.     correct_car_speed(); 
  5.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_GPIO_IDX_0, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_0_GPIO); 
  6.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_1,HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT,HI_PWM_PORT_PWM4, g_car_speed); 
  7.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_GPIO_IDX_9, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_9_GPIO); 
  8.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_10,HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT,HI_PWM_PORT_PWM1, g_car_speed); 
  9. } 

 小車后退

  1. /*car go back */ 
  2. hi_void car_go_back(hi_void) 
  3. { 
  4.     correct_car_speed(); 
  5.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, g_car_speed);  
  6.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
  7.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0, g_car_speed);  
  8.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
  9. } 

 小車左轉(zhuǎn)

  1. /*car turn left */ 
  2. hi_void car_turn_left(hi_void) 
  3. { 
  4.     correct_car_speed(); 
  5.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT);  
  6.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
  7.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_GPIO_IDX_9, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_9_GPIO); 
  8.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_10,HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT,HI_PWM_PORT_PWM1, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
  9. } 

 小車右轉(zhuǎn)

  1. /*car turn right */ 
  2. hi_void car_turn_right(hi_void) 
  3. { 
  4.     correct_car_speed(); 
  5.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_GPIO_IDX_0, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE1, HI_IO_FUNC_GPIO_0_GPIO); 
  6.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_1,HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT,HI_PWM_PORT_PWM4, PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
  7.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0,PWM_DUTY_LEFT_RIGHT); 
  8.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
  9. } 

 小車停止

  1. /*car stop */ 
  2. hi_void car_stop(hi_void) 
  3. { 
  4.     correct_car_speed(); 
  5.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_0,HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT,HI_PWM_PORT_PWM3, PWM_DUTY_STOP);  
  6.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_GPIO_IDX_1, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_1_GPIO); 
  7.     pwm_control(HI_IO_NAME_GPIO_9,HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT,HI_PWM_PORT_PWM0, PWM_DUTY_STOP); 
  8.     gpio_control(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_GPIO_IDX_10, HI_GPIO_DIR_OUT, HI_GPIO_VALUE0, HI_IO_FUNC_GPIO_10_GPIO); 
  9. }  

4. 按鍵長按短按功能能的實(shí)現(xiàn)

按鍵功能的實(shí)現(xiàn)唐佐林老師已經(jīng)做了很深入的分享，我這邊也是參考唐老師的分享來實(shí)現(xiàn)的，

附上唐老師的帖子鏈接：

實(shí)現(xiàn)按鍵“按下事件”和“釋放事件”的通用框架(V0.0.1)

實(shí)現(xiàn)物理按鍵的“長按事件”(按鍵通用框架 V0.0.2)

實(shí)現(xiàn)S1，S2，User三個(gè)物理按鍵的獨(dú)立事件-上(解決思路分析)

實(shí)現(xiàn)S1，S2，User三個(gè)物理按鍵的獨(dú)立事件-下(DTButton-V0.0.3)

本案例中按鍵功能實(shí)現(xiàn)在KeyEvent.c和KeyEvent.h

4.1 主要函數(shù)介紹在KeyEvent.h中

  1. /* 
  2.   Description:  
  3.       Key event callback function pointer type. 
  4.  
  5.   Parameter: 
  6.       id --  key id 
  7.       event  -- key event type 
  8.  
  9.   Return Value: 
  10.       0     -- Success 
  11.       other -- Failure 
  12. */ 
  13. typedef void (*PKeyEventCallback)(KEY_ID_TYPE keyid, KEY_EVENT_TYPE event); 
  14.  
  15. /* 
  16.   Description:  
  17.        initialize key event process context. 
  18.  
  19.   Parameter: 
  20.       None 
  21.  
  22.   Return Value: 
  23.       0     -- Success 
  24.       other -- Failure 
  25. */ 
  26. int KeyEvent_Init(void); 
  27.  
  28. /* 
  29.   Description:  
  30.       To register callback functions for a GPIO key. 
  31.  
  32.   Parameter: 
  33.       name     -- target GPIO port name for a phisical key 
  34.       callback -- callback function for key event 
  35.       event    -- the target key event to trigger callback 
  36.  
  37.   Return Value: 
  38.       0     -- Success 
  39.       other -- Failure 
  40. */ 
  41. int KeyEvent_Connect(const char* name, PKeyEventCallback callback, unsigned int event); 
  42.  
  43. /* 
  44.   Description:  
  45.       To unregister callback functions for a GPIO key. 
  46.  
  47.   Parameter: 
  48.       name -- target GPIO port name for a phisical key 
  49.  
  50.   Return Value: 
  51.       None 
  52. */ 
  53. void KeyEvent_Disconnect(const char* name); 
  54.  
  55. /* 
  56.   Description:  
  57.       To close key event process context. 
  58.  
  59.   Parameter: 
  60.       None 
  61.  
  62.   Return Value: 
  63.       None 
  64. */ 
  65. void KeyEvent_Close(void); 

4.2 使用范例

先初始化按鍵事件處理、并注冊(cè)回調(diào)函數(shù)和所需的事件

  1. ret += KeyEvent_Init(); // 初始化按鍵事件處理上下文 
  2.   /* 設(shè)置GPIO_5按鍵的回調(diào)函數(shù)，同時(shí)需要響應(yīng)按下，釋放以及長按三個(gè)事件 */ 
  3.   /* 按鍵觸發(fā)順序： Pressed -> LongPressed(optional) -> Released */ 
  4.   ret += KeyEvent_Connect("GPIO_5", KeyEvent_Callback, KEY_EVENT_PRESSED | KEY_EVENT_LONG_PRESSED | KEY_EVENT_RELEESED); 

如只需要按下的功能只需要注冊(cè)KEY_EVENT_PRESSED

  1. ret += KeyEvent_Connect("GPIO_5", KeyEvent_Callback, KEY_EVENT_PRESSED); 

接著實(shí)現(xiàn)KeyEvent_Callback回調(diào)

  1. static void KeyEvent_Callback(KEY_ID_TYPE keyid, KEY_EVENT_TYPE event) 
  2. { 
  3.     printf("[CarDemo] KeyEvent_Callback() : keyid=%d event= %d\n", (int)keyid, (int)event); 
  4.  
  5.     int ret = -1; 
  6.     switch (keyid) 
  7.     { 
  8.     case KEY_ID_USER: 
  9.          printf("[CarDemo] KEY_ID_USER\n"); 
  10.         if( event == KEY_EVENT_PRESSED ) { /*  按下事件處理代碼 */  
  11.             car_stop(); 
  12.         } 
  13.         if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  長按事件處理代碼 */ 
  14.  
  15.         } 
  16.         if( event == KEY_EVENT_RELEESED ) { /*  松開事件處理代碼 */  
  17.  
  18.         } 
  19.         break; 
  20.     case KEY_ID_S1: 
  21.          printf("[CarDemo] KEY_ID_S1\n"); 
  22.         if( event == KEY_EVENT_PRESSED ){  /*  按下事件處理代碼 */  
  23.             car_go_forward(); 
  24.         } 
  25.         if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  長按事件處理代碼 */ 
  26.             car_turn_left(); 
  27.         } 
  28.         if( event == KEY_EVENT_RELEESED ){ /*  松開事件處理代碼 */  
  29.  
  30.         } 
  31.         break; 
  32.     case KEY_ID_S2: 
  33.          printf("[CarDemo] KEY_ID_S2\n"); 
  34.         if( event == KEY_EVENT_PRESSED )      { /*  按下事件處理代碼 */  
  35.             car_go_back(); 
  36.         } 
  37.         if( event == KEY_EVENT_LONG_PRESSED ) { /*  長按事件處理代碼 */  
  38.             car_turn_right(); 
  39.         } 
  40.         if( event == KEY_EVENT_RELEESED ){ /*  松開事件處理代碼 */  
  41.  
  42.         } 
  43.         break; 
  44.      
  45.     default: 
  46.         break; 
  47.     } 
  48.  
  49. } 

5.附上完整的代碼如附件car.zip

5.1解壓附件將car目錄放到applications/sample/wifi-iot/app/下

#開發(fā)板漂流計(jì)劃#小車控制由簡入繁之按鍵控制-鴻蒙HarmonyOS技術(shù)社區(qū)

5.2修改applications/sample/wifi-iot/app/BUILD.gn

  1. import("//build/lite/config/component/lite_component.gni") 
  2.  
  3. lite_component("app") { 
  4.     features = [ 
  5.         "car", 
  6.     ] 
  7. } 

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https://harmonyos.51cto.com/resource/1286

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