特斯拉、蔚來(lái)、小鵬三款主流智能駕駛產(chǎn)品測(cè)評(píng)

作者：Engineer X 2021-11-04 11:14:30

本次我們測(cè)評(píng)的對(duì)象是特斯拉Model3、蔚來(lái)ES8和小鵬P7，軟件均已升級(jí)到2021年5月以后的版本。

汽車(chē)智能化浪潮已經(jīng)來(lái)臨，智能駕駛的競(jìng)爭(zhēng)也日趨激烈，傳統(tǒng)主機(jī)廠與Tier1供應(yīng)商、造車(chē)新勢(shì)力、互聯(lián)網(wǎng)巨頭、創(chuàng)新科技公司都想要從智能化的進(jìn)程中分一杯羹。

那么，揭開(kāi)表面的營(yíng)銷(xiāo)，過(guò)濾掉資本的泡沫，單從產(chǎn)品表現(xiàn)和技術(shù)能力上來(lái)評(píng)判，當(dāng)前的智能駕駛水平到底怎么樣？主流產(chǎn)品都有什么樣的特點(diǎn)？我們近期專(zhuān)門(mén)選取了幾款市場(chǎng)上已經(jīng)量產(chǎn)的主流智能駕駛產(chǎn)品，進(jìn)行對(duì)標(biāo)測(cè)評(píng)。

本次我們測(cè)評(píng)的對(duì)象是特斯拉Model3、蔚來(lái)ES8和小鵬P7，軟件均已升級(jí)到2021年5月以后的版本。

我們的測(cè)評(píng)從兩個(gè)維度展開(kāi)：（1）細(xì)分場(chǎng)景下的功能表現(xiàn)；（2）人機(jī)交互效果。

文末附有幾款主流產(chǎn)品的配置與技術(shù)演化路線，作為本次測(cè)評(píng)的補(bǔ)充信息。

一、細(xì)分場(chǎng)景下的功能表現(xiàn)

本次測(cè)評(píng)，我們直接對(duì)標(biāo)了3款車(chē)型的最高階智能駕駛功能：高速領(lǐng)航輔助駕駛，即Model3的NOA功能，ES8的NOP功能，以及P7的NGP功能。

1.1 場(chǎng)景范圍與分類(lèi)

從場(chǎng)景來(lái)看，主要有車(chē)輛在本車(chē)道巡航和自動(dòng)變道兩大類(lèi)場(chǎng)景，這兩大類(lèi)場(chǎng)景則可細(xì)化到表1和圖1~圖7中的各類(lèi)細(xì)分場(chǎng)景。

表1 高速領(lǐng)航輔助駕駛的場(chǎng)景

圖1 定速巡航場(chǎng)景

圖5 導(dǎo)航變道場(chǎng)景

2.2 巡航場(chǎng)景下的功能表現(xiàn)

從表2可以看出，在巡航場(chǎng)景下，3款產(chǎn)品的策略與功能表現(xiàn)類(lèi)似，都會(huì)自動(dòng)按道路限速行駛；前方有車(chē)時(shí)，按設(shè)定的跟車(chē)時(shí)距行駛；旁車(chē)侵入時(shí)，減速但不讓道等。

但部分場(chǎng)景下仍有所區(qū)別。如可設(shè)定的車(chē)速范圍，Model3較為激進(jìn)，150kph內(nèi)都可以激活NOA功能，ES8和P7則更符合國(guó)內(nèi)法規(guī)的要求。

在車(chē)道線消失的情況下，Model3和P7可以憑借更優(yōu)的算法，擬合一段車(chē)道線保證功能正常，而ES8則沒(méi)有能力。

針對(duì)相鄰車(chē)道有大型車(chē)輛的場(chǎng)景，P7實(shí)現(xiàn)了智慧躲閃功能，讓車(chē)內(nèi)人員更有安全感；跟停后重新起步的時(shí)間閾值也有所不同，Model3更為激進(jìn)，ES8和P7則相對(duì)保守。

表2 巡航場(chǎng)景的功能表現(xiàn)（藍(lán)色字體是表現(xiàn)不同項(xiàng)）

1.3 變道場(chǎng)景下的功能表現(xiàn)

在自動(dòng)變道場(chǎng)景中，3款產(chǎn)品的功能表現(xiàn)有較大差別，體現(xiàn)出不同的性能差異和駕駛風(fēng)格。

超車(chē)變道時(shí)，Model3只要被壓速，就會(huì)尋找時(shí)機(jī)變道超車(chē)，而ES8和P7則會(huì)耐心等待，只有速度被壓制到一定程度時(shí)，才會(huì)主動(dòng)變道。

在車(chē)道選取的策略上，三者都符合常理地選擇車(chē)流量小的車(chē)道，但Model3對(duì)于左右車(chē)道沒(méi)有優(yōu)先級(jí)，而ES8和P7則符合中國(guó)的駕駛規(guī)則，優(yōu)先向左變道。

Model3對(duì)于自己的變道決策結(jié)果非常自信，只要決定變道，就一定會(huì)找機(jī)會(huì)完成，ES8和P7則會(huì)在多次失敗后，終止變道決策。

導(dǎo)航變道時(shí)，Model3匯入主路后不能自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)速，需要駕駛員手動(dòng)調(diào)節(jié)，這一項(xiàng)體驗(yàn)很差。

匯入主路后，Model3不向左側(cè)車(chē)道變道，ES8和P7自動(dòng)變道至最左側(cè)車(chē)道，這都不是最優(yōu)策略，我們認(rèn)為，四車(chē)道自動(dòng)選擇左側(cè)第二車(chē)道，雙車(chē)道和三車(chē)道自動(dòng)選擇最左側(cè)車(chē)道，更加符合國(guó)情。

由于Model3沒(méi)有融合高精地圖，因此匯入主路的成功率較低，而ES8的感知能力偏弱，需要有過(guò)渡路段才能提高匯入主路的成功率，P7則憑借良好的感知能力與高精地圖，達(dá)到了80%的匯入主路成功率。

在駛出主路進(jìn)入匝道時(shí)，Model3和P7都表現(xiàn)出較高的成功率，而ES8由于感知能力不強(qiáng)，成功率偏低。

進(jìn)入匝道前，3款產(chǎn)品都有提前變道和減速的動(dòng)作，但是提前的時(shí)機(jī)和減速時(shí)機(jī)各不相同，并且與當(dāng)時(shí)的交通車(chē)流量也有關(guān)系。

駛出ODD進(jìn)入收費(fèi)站時(shí)，ES8不減速，這一點(diǎn)體驗(yàn)感差。

對(duì)于路面有障礙物的場(chǎng)景，3款產(chǎn)品都是優(yōu)先減速，但Model3直接減速至停車(chē)，而ES8和P7會(huì)同時(shí)做出適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向避讓動(dòng)作，體驗(yàn)感較好。

車(chē)道線合并的情況下，三者成功率都不高，猜測(cè)是受當(dāng)前感知能力的限制，期待后需的提升。

變道過(guò)程中如有駕駛員干預(yù)，三者的處理方式大同小異，除了駕駛員踩油門(mén)的操作外，系統(tǒng)都會(huì)退出或暫停功能。不同之處在于退出的時(shí)機(jī)，以及系統(tǒng)是否自動(dòng)恢復(fù)接管。

表3 變道場(chǎng)景的功能表現(xiàn)（藍(lán)色字體是表現(xiàn)不同項(xiàng)）

1.4 功能表現(xiàn)總結(jié)

Model 3的感知功能強(qiáng)大，風(fēng)格激進(jìn)，安全性偏低，測(cè)評(píng)時(shí)多次出現(xiàn)危險(xiǎn)狀況，需人工接管的次數(shù)多。同時(shí)特斯拉過(guò)于依賴(lài)視覺(jué)感知的結(jié)果，與導(dǎo)航和地圖的融合度低，會(huì)出現(xiàn)走錯(cuò)路的情況。

ES8受限于硬件，感知功能弱，風(fēng)格偏保守，安全性相對(duì)高，但犧牲了通行效率。蔚來(lái)的場(chǎng)景感知與導(dǎo)航信息融合度高，不會(huì)錯(cuò)過(guò)匝道口等涉及全局路徑規(guī)劃的場(chǎng)景。

P7的感知功能達(dá)到特斯拉水平，同時(shí)風(fēng)格偏保守，更符合中國(guó)道路場(chǎng)景，兼顧了通行效率和安全性。小鵬的場(chǎng)景感知融合了高精地圖，感知效果更準(zhǔn)確。

當(dāng)前主流的產(chǎn)品仍有改進(jìn)空間，如收費(fèi)站場(chǎng)景，目前還不能自動(dòng)駛出；如可以考慮設(shè)置不同的自動(dòng)駕駛模式，滿(mǎn)足不同駕駛風(fēng)格消費(fèi)者的用戶(hù)體驗(yàn)等。

二、人機(jī)交互效果

對(duì)于三款產(chǎn)品的人機(jī)交互效果，我們同樣根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行測(cè)評(píng)。

表4 人機(jī)交互的場(chǎng)景

2.1 功能開(kāi)啟與激活的操作方式

三款產(chǎn)品的功能開(kāi)啟方式相同，都通過(guò)車(chē)機(jī)里的軟開(kāi)關(guān)控制，但激活方式各不相同。

Model3完全顛覆了傳統(tǒng)汽車(chē)的操作方式，采用撥桿操作；ES8完全保留了傳統(tǒng)的操作方式，采用按鍵操作；P7則采取折中方案，同時(shí)采用撥桿和按鍵，控制不同的模塊。

表5 功能開(kāi)啟與激活方式

圖8 Model3 NOA的開(kāi)關(guān)方式

（圖片來(lái)源http://www.cheyun.com/content/12655，https://www.d1ev.com/carnews/pingce/93854）

圖9 ES8 NOP的開(kāi)關(guān)方式

（圖片來(lái)源https://www.pcauto.com.cn/qcbj/1511/15110725.html）

圖10 P7 NGP的開(kāi)關(guān)方式

（圖片來(lái)源http://baijiahao.baidu.com/s?id=1660603366954782047&wfr=spider&for=pc，http://www.yidianzixun.com/article/0SqFSNEL?s=sd24&appid=s3rd_sd24）

2.2 功能退出與預(yù)警的表現(xiàn)

三款產(chǎn)品的正常功能退出方式，與功能開(kāi)啟激活方式相同。

在駕駛員干預(yù)的情況下，對(duì)于駕駛員踩制動(dòng)的處理方式相同，功能退出，車(chē)輛交給駕駛員接管；對(duì)于駕駛員轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)的處理方式中，ES8只是暫停功能，根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)間，決定是否自行恢復(fù)功能，Model3和P7都是直接退出功能。

三款產(chǎn)品都采用方向盤(pán)力矩檢測(cè)的方式來(lái)判斷脫手，其中Model3的閾值設(shè)定較大，很容易誤報(bào)，ES8和P7則表現(xiàn)正常。

Model3由于沒(méi)有啟用DMS（駕駛員監(jiān)測(cè)系統(tǒng)），因此不能判斷駕駛員是否存在疲勞和分心的情況，ES8和P7則會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)駕駛員狀態(tài)，并分級(jí)預(yù)警，保證安全。

總體來(lái)說(shuō)，ES8對(duì)駕駛員干預(yù)的退出機(jī)制相對(duì)保守，部分條件下可以自動(dòng)恢復(fù)功能，而Model3和P7則直接退出，交由駕駛員接管。

表6 功能退出與預(yù)警（藍(lán)色字體是表現(xiàn)不同項(xiàng)）

2.3 巡航場(chǎng)景的顯示效果

三款產(chǎn)品的巡航顯示的信息量相似，但效果和風(fēng)格都不相同。

Model3只在HU顯示NOA的巡航效果，ES8和P7則同時(shí)采用儀表和HU分別顯示感知和導(dǎo)航信息，ES8更是把簡(jiǎn)化的導(dǎo)航信息放在HUD中顯示，提升了用戶(hù)體驗(yàn)。

Model3的顯示風(fēng)格簡(jiǎn)潔，ES8和P7則給人復(fù)雜的感覺(jué)，稍微有點(diǎn)眼花繚亂，但ES8和P7都有語(yǔ)音提示，駕駛員可以通過(guò)語(yǔ)音了解車(chē)輛當(dāng)前狀態(tài)，不需要過(guò)多關(guān)注屏幕的顯示內(nèi)容。

ES8在導(dǎo)航中加入了NOP功能的地理圍欄范圍，讓駕駛員更有控制感，這一點(diǎn)值得推薦。

表7 巡航場(chǎng)景的顯示效果（藍(lán)色字體是表現(xiàn)不同項(xiàng)）

圖11 Model3 NOA的巡航顯示效果

圖12 ES8 NOP的巡航顯示效果

圖13 P7 NGP的巡航顯示效果

（圖片來(lái)源https://post.smzdm.com/p/ad22vpkd/，https://www.sohu.com/a/458281678_100101107）

2.4 變道場(chǎng)景的顯示效果

變道場(chǎng)景中，三款產(chǎn)品的顯示內(nèi)容相似，都會(huì)顯示目標(biāo)車(chē)道、目標(biāo)車(chē)位、危險(xiǎn)車(chē)輛等信息，但風(fēng)格和效果不相同。

Model3通過(guò)方向盤(pán)振動(dòng)提醒駕駛員車(chē)輛即將變道，提高了安全性，但顯示效果中缺少變道過(guò)程的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)顯示，并且看不出導(dǎo)航變道時(shí)匝道的效果。

ES8會(huì)通過(guò)引導(dǎo)線的方向和彎曲程度，實(shí)時(shí)顯示變道過(guò)程，但是對(duì)目標(biāo)車(chē)道的提示不夠明顯，并且缺少振動(dòng)提醒，好在有語(yǔ)音提示，也能達(dá)到提示的效果。

P7對(duì)目標(biāo)車(chē)道和變道全過(guò)程的顯示效果都不錯(cuò)，美中不足的是缺少振動(dòng)提醒，不過(guò)語(yǔ)音提示效果也不錯(cuò)。

表8 變道場(chǎng)景的顯示效果（藍(lán)色字體是表現(xiàn)不同項(xiàng)）

圖14 Model3 NOA的變道顯示效果

圖15 ES8 NOP的變道顯示效果

圖16 P7 NGP的變道顯示效果

（圖片來(lái)源https://new.qq.com/rain/a/20210312a04jxk00）

2.5 人機(jī)交互總結(jié)

Model3人機(jī)交互風(fēng)格簡(jiǎn)潔，顯示的信息量少；缺失語(yǔ)音交互，體驗(yàn)感不好。

ES8人機(jī)交互風(fēng)格相對(duì)復(fù)雜，顯示的信息量大；ES8的操作以按鍵為主，偏傳統(tǒng)；ES8有語(yǔ)音交互和HUD顯示，提升了用戶(hù)體驗(yàn)。

P7人機(jī)交互風(fēng)格偏復(fù)雜，顯示信息量大；P7的功能操作方式結(jié)合了撥桿和傳統(tǒng)按鍵的方式；P7的顯示風(fēng)格與ES8接近；P7的語(yǔ)音交互體驗(yàn)感好。

目前主流產(chǎn)品的人機(jī)交互顯示效果已經(jīng)能顯示主要的道路和障礙物信息，但還不夠完整和真實(shí)，相信隨著感知性能和車(chē)機(jī)性能的提升，顯示效果會(huì)逐步提升，達(dá)到真正的場(chǎng)景重構(gòu)效果。

以上，就是我們本次對(duì)三款產(chǎn)品的全部測(cè)評(píng)內(nèi)容，受道路環(huán)境、法規(guī)和主觀因素的影響，內(nèi)容準(zhǔn)確度難以達(dá)到100%，但在一定程度上可以為產(chǎn)品開(kāi)發(fā)和驗(yàn)證提供參考。

隨著特斯拉、蔚來(lái)、小鵬不斷地推陳出新，以及其他廠家的新產(chǎn)品不斷亮相，相信高級(jí)智能駕駛功能會(huì)越來(lái)越完善，越來(lái)越安全。

附：配置與技術(shù)演化路線

附1.配置

表9展示的是特斯拉、蔚來(lái)、小鵬的智能駕駛硬件配置情況。

從傳感器來(lái)看，Model 3和P7的傳感器配置明顯高于ES8，P7更是采用了13顆攝像頭來(lái)做感知融合，在目前的量產(chǎn)產(chǎn)品中，可以說(shuō)是做到了極致。

至于融合定位，蔚來(lái)和小鵬都搭載了主流圖商的高精地圖，與感知結(jié)果融合，基于當(dāng)前的感知技術(shù)，效果自然是優(yōu)于特斯拉的純視覺(jué)方案（特斯拉的毫米波雷達(dá)只是輔助）。

從計(jì)算平臺(tái)來(lái)看，Model 3采用了2塊特斯拉自研的FSD芯片，算力達(dá)到144TOPS，算力遠(yuǎn)高于ES8和P7，計(jì)算速度和效率自然也領(lǐng)先，這也是特斯拉的智能駕駛算法運(yùn)行的保障。同時(shí)，自研的芯片，在開(kāi)發(fā)的靈活性和適配效果上，也必然優(yōu)于采用供應(yīng)商芯片的方案。

三者在國(guó)內(nèi)的量產(chǎn)時(shí)間接近，特斯拉的價(jià)格相對(duì)昂貴，這也是部分特斯拉車(chē)主沒(méi)有安裝FSD功能包的原因吧。

另外，前不久小鵬P5上市，蔚來(lái)也在年初發(fā)布了ET7，ET7不僅視覺(jué)傳感器的數(shù)量和性能（前視800萬(wàn)像素）都大幅提升，加入了激光雷達(dá)，芯片的算力也達(dá)到了奢侈的程度，相信感知效果會(huì)有明顯的提升。

表9 硬件配置

圖17~圖22可以看出Model3/ES8/P7的傳感器具體布置方案以及探測(cè)范圍，表10對(duì)這三款產(chǎn)品的傳感器探測(cè)距離作了定量的說(shuō)明。

圖17 Model 3的傳感器

（圖片來(lái)源https://36kr.com/p/1243708023507971）

圖18 Model 3的探測(cè)范圍

（圖片來(lái)源https://news.mydrivers.com/1/697/697355.htmjd）

圖19 ES8的傳感器

（圖片來(lái)源https://www.sohu.com/a/301101089_256868?referid=001cxzs00020004）

圖20 ES8的探測(cè)范圍

（圖片來(lái)源https://news.yiche.com/hao/wenzhang/31218425）

圖21 P7的傳感器

（圖片來(lái)源https://www.sohu.com/a/439658882_430289）

圖22 P7的探測(cè)范圍

（圖片來(lái)源https://www.sohu.com/na/448526925_268260）

表10 三款產(chǎn)品的傳感器具體情況

附2. 技術(shù)演化路線

從三家公司產(chǎn)品的技術(shù)演化路線來(lái)看，特斯拉起步早，2016年就已經(jīng)有了NOA功能，后續(xù)從細(xì)節(jié)上優(yōu)化升級(jí)；蔚來(lái)則逐步疊加功能，更像傳統(tǒng)主機(jī)廠的風(fēng)格；小鵬則是后來(lái)居上，第二代產(chǎn)品P7的NGP功能，就已經(jīng)達(dá)到了領(lǐng)先水平。