最近，一個人形機器人過障礙的視頻火了。

視頻中，人形機器人順利走過木板、圓盤形成的障礙：

被踹一腳會踉蹌一下，但是跌倒是不可能跌倒的：

負重 30kg，行走速度有所放緩：

上幾節臺階再一步下來，一氣呵成：

加點難度，來個人往前拉、往后推，照樣可以在障礙上行走自如：

最后再表演個前進后退，腳下障礙一樣能過：

這款人形機器人是國內知名機器人公司宇樹科技推出的通用人形機器人 H1。相比于 8 月發布的首個版本，這次爆火視頻中的人形機器人是宇樹科技最新推出的 2.0 升級版。

外形上，H1 身高約 1.8 米，體重約 47 kg。和其他獨立行走的機器人一樣， H1 沒有臉部，只有用于給周圍環境建模的傳感器和攝像頭。H1 還沒有雙手，手臂末端是小塊軟墊。

由于搭載了宇樹內部開發的 M107 關節電機，機器人的動力性能強，運動靈活性、速度、續航包括負載能力都有顯著提升。單腿關節為 5 自由度，單手臂為 4 自由度。步行速度 1.5 米 / 秒，與成人步速相當。與當年 Asimo 踩高蹺似的行走姿態不同，H1 步伐流暢、穩健，還能小步快跑。

M107 關節電機。

和特斯拉人形機器人關節電機相比，M107 尺寸更小、更輕，動力性能更強勁。最大關節扭矩 360N.m，可支持機器人完成更復雜動作，適應不同地形和行走狀態，但重量只有 1.9 kg。H1 的關節內部集成了雙編碼器，無論機器人初始姿勢如何，都可以在任意位置姿態下恢復正常工作，體驗感更好。

與特斯拉人形機器人關節電機的參數比較。

值得一提的是，視頻中出現的「踹一腳」是再現了當年波士頓動力機器人受到的「暴力」挑戰，雖被踹上一腳，H1 踉蹌一下后，仍能快步前進。

為了實現流暢行走和避障，完成與環境和用戶的交互，執行相應任務，H1 配備了一個 3D 激光雷達和一個深度攝像頭，實現了 360 度全景深度感知。

深度攝像頭很適合作為足式機器人地形感知與近距離安全避障的傳感器。它利用 TOF（光線飛行時間）技術，能在傳統二維 RGB 成像基礎上生成近距離、高精度三維點云信息，結合坡度、跨高、崎嶇度以及機器人自身運動局限性等屬性，機器人可以立刻獲得關于局部的可通行地圖，避開或跨越障礙。而 3D 激光雷達可以實現環境稠密點云地圖構建，為機器人與環境的精細交互作業提供基礎。

H1 通用人形機器人目前的售價低于 9 萬美元，對于科技公司買家來說，算是比較便宜。